Tesla được thành lập tháng 7/2003 bởi Martin Eberhard và Marc Tarpenning, những người đã góp vốn cho công ty cho đến Series A round. Cả hai đã đóng góp lớn cho sự phát triển của công ty trước khi Elon Musk tham gia.[143][144] Musk đã dành cho Series A round 1 khoản đầu tư vào tháng 2/2004, gia nhập ban điều hành Tesla với vai trò chủ tịch. Từ khi còn đại học,[145] Mục tiêu số 1 của Musk là thương mai hóa các phương tiện chạy bằng năng lương điện, bắt đầu với những chiếc xe thể thao cao cấp hướng đến những lớp người đầu tiên có nhu cầu và càng nhanh càng tốt sau đó trở thành một xu thể phương tiện mới, bao gồm những chiếc sedans và xe bình dân.[146]

Musk đóng vai trò chủ chốt trong công ty và giám sát quá trình thiết kế mẫu Roadster rất chi tiết, nhưng không can thiệp sâu vào hoạt động kinh doanh hàng ngày;[147] Eberhard thừa nhận rằng Musk là người đã theo sát ngay từ bước ban đầu trên khung sợi carbon của xe và chỉ dẫn thiết kế các cấu kiện từ mô đun điện cho đến đèn pha và các chi tiết khác.[148] Cùng với vai trò tổ chức hàng ngày, Musk là nhà đầu tư kiểm soát Tesla từ hoạt động tài chính đầu tiên, góp phần lớn trong quỹ đầu tư 7.5 triệu $ cho dòng serial A. Ngay từ đầu, Musk đã kiên trì theo đuổi những chiến lược dài hại của Tesla nhằm tạo nên thị trường những chiếc xe điện cho thị trường đại chúng.[149] Musk đã nhận được giải thưởng thiết kế Global Green cho dòng Tesla Roadster, được giới thiệu bơi Mikhail Gorbachev,[150] và nhận được giải thưởng Index Design cho thiết kế dòng Tesla Roadster.[151]

Series A round bao gồm các nhà đầu tư Compass Technology Partners và SDL Ventures, và nhiều nhà đầu tư khác. Musk sau đó tổ chức vòng huy động vốn Series B của Tesla, 13 triệu $, vòng này có thêm sự góp mặt của Valor Equity Partners. Musk đồng tổ chức vòng 3, vòng huy động vốn 40 triệu $ tháng 5/2006 cùng với Technology Partners. Vòng này gồm những khoản đầu tư từ những doanh nhân có tiếng như 2 nhà đồng sáng lập Google Sergey Brin và Larry Page, cựu chủ tịch eBay Jeff Skoll, Hyatt người thừa kế Nick Pritzker và thêm các nhà đầu tư mạo hiểm khác như Draper Fisher Jurvetson, Capricorn Management và The Bay Area Equity Fund điều hành bởi JPMorgan Chase.[152] Vòng 4 tổ chức tháng 5/2007 đã huy động thêm 45 triệu $ và đã mang lại khoản đầu tư tổng cộng 105 triệu $ qua kênh tài chính tư nhân.

Tháng 12/2007, Ze'ev Drori trở thành CEO và President. Tháng 1/2008, Tesla đã sa thải một số thành viên chủ chốt làm việc tại công ty ngay từ những ngày đầu thành lập sau buổi giới thiệu bởi vị CEO mới.[153] Theo Musk, Tesla buộc phải giảm 10% lực lượng lao động để giảm thiểu chi phí, cái mà đã mất kiểm soát từ 2007.[154] Vòng huy động vốn thứ 5 diễn ra tháng 2/2008 huy động được thêm 40 triệu $ nữa. Musk đã đóng góp 70 triệu $ tài sản của anh vào công ty trong đợt này.[155] Tháng 10/2008, Musk bổ nhiệm Drori là CEO. Drori trở thành phó chủ tịch Vice Chairman, nhưng sau đó rời công ty vào tháng 12. Tháng 1/2009, Tesla có số vốn huy động lên 187 triệu $ và xuất xưởng 147 chiếc xe.[154][156] Ngày 19/5/2009, Daimler AG của Đức, công ty sở hữu Mercedes-Benz, nhận được số cổ phần ít hơn 10% vốn của Tesla như được báo cáo là 50 triệu $.[157] Tháng 7/2009, Daimler tuyên bố rằng nhà đầu tư Aabar của Abu Dhabi đã mua 40% lợi tức của Daimler trong Tesla.[158]

Tháng 6/2009 Tesla được nhận khoản cho vay tính lãi là 465 triệu $ từ Bộ năng lượng Hoa Kỳ. Khoản vốn này, một phần trong 8 tỷ $ của chương trình cho vay phát triển phương tiện công nghệ cao Advanced Technology Vehicles Manufacturing Loan Program, hỗ trợ kỹ thuật và sản xuất dòng sedan Model S, cũng như phát triển công nghệ xe thương mại.[159] Các khoản vay lãi suất thấp không liên quan đến các khoản cứu trợ tài chính mà GM và Chrysler đã nhận, cũng như không liên quan đến gói cứ trợ kinh tế năm 2009. Chương trình cho vay này được tạo ra năm 2007 trong thời George W. Bush Nắm quyền.[160]Tesla đã trả hết số vốn vay này vào tháng 5/2013. Tesla cũng là công ty xe hơi đầu tiên hoàn trả đầy đủ nợ cho chính phủ, trong khi Ford, Nissan và Fisker vẫn chưa làm được.[161]

Công ty tuyên bố vào đầu tháng 8/2009 rằng công ty đã bắt đầu có lãi trong tháng 7/2009.[162] Công ty cho hay ho đã kiếm được xấp xỉ 1 triệu $ trong tổng doanh thu 20 triệu $. Lợi nhuận chủ yếu đến từ lãi gộp của dòng Roadster 2010, chiếc xe thể thao thắng giải 2 lần của Tesla. Tesla, giống như tất cả các hãng ô tô khác, ghi nhận doanh thu khi sản phẩm được phân phối, giao hàng với mức ghi nhận 109 chiếc vào tháng 7 và đã báo cáo sự tăng cao các giao dịch dòng Roadster. Tháng 9/2009, Tesla công bố vòng huy động 82.5 triệu $ nhằm tăng tốc sự mở rộng hệ thống bán lẻ của Tesla.[163] Daimler đã tham dự đợt này để duy trì quyền sở hữu cổ phần từ sự đầu tư ban đầu của họ.

Tesla đã ký kết một hợp đồng sản xuất ngày 11/7/2005 với hãng Group Lotus để sản xuất "gliders" (complete cars minus powertrain).[164] Hợp đồng đến tháng 3/2011, nhưng 2 hãng đã gia hạn hợp đồng nhằm giữ dòng xe Roadster tiếp tục được sản xuất đến tháng 12/2011 với số lượng tối thiểu là 2,400 chiếc,[165] khi việc sản xuất ngừng lại, hầu hết bởi những sự thay đổi phương tiện của một trong số các nhà cung cấp.[166] Tháng 6/2010, báo cáo cho biết Tesla đã bán tổng cộng 12.2 triệu $ tín dụng xe không xã thải (ZEV) cho các hãng chế tạo khác, bao gồm cả Honda, cho đến 31/3/2010.[167]

Phát hành cổ phiếu lần đầu ra công chúng 2010

Vào 29/1/2010, Tesla Motors đã trình Form S-1 lên Uỷ ban chứng khoán và hối đoái Hoa Kỳ,[168] như một bản cáo bạch sơ bộ chỉ ra mục đích để tổ chức một đợt phát hành cổ phiếu lần đầu ra công chúng(IPO) ký dưới bởi các hãng Goldman Sachs, Morgan Stanley, J. P. Morgan, và Deutsche Bank Securities. Ngày 21/5/2010, Tesla tuyên bố một sự hợp tác chiến lược với Toyota, chấp nhận giao dịch 50 triệu $ cổ phiếu phổ thông của Tesla phát hành trong một đợt riêng[169][170] kết thúc ngay sau đợt IPO.[171] Giám đốc của 2 công ty nói rằng họ sẽ hớp tác trong sự phát triển của phương tiện chạy điện, các cấu kiện, hệ thống sản xuất và hỗ trợ thiết kế."[170] Gần hai tháng sau đó, Toyota và Tesla xác nhận rằng sự hợp tác nền tảng đầu tiên của họ sẽ chế tạo một phiên bản chạy điện của dòng xe RAV4 EV.[172]

Ngày 29/6/2010, Tesla bắt đầu phát hành cổ phiếu lần đầu ra công chúng trên sàn NASDAQ. Đợt IPO đã huy động được 226 triệu $ cho công ty.[173] Đây là hãng chế tạo ô tô Mỹ đầu tiên ra mắt công chúng kể từ công ty Ford Motor Company IPO năm 1956.[174] Suốt tháng 11/2013, cổ phiếu của Tesla đã sụt giảm hơn 20%, do những tin tức chiếc Model S thứ 3 bị cháy. Bất chấp sụt giảm, Tesla vẫn là công ty phát triển hàng top trong chỉ số Nasdaq 100 index năm 2013.[175] Tesla đang tìm kiếm thị trường để tiệu thụ 40,000 xe điện trên toàn cầu trong năm 2014, thêm Trung Quốc vào kế hoạch xuất khẩu của công ty.[176]